Programmable Architecture

-Towards Human Interactive, Cybernetic Architecture-

Kensuke Hotta,Architectural Association School of Architecture

プログラマブル アーキテクチャ


堀田憲祐, 英国建築協会建築学校 

2-3. From Engineering (Excerpt.)

2-3.工学から (部分)

2-3-1. Robotics 


2-3-1-1. Subsumption Architecture (in Robotics)

Subsumption Architecture (SA) is the reactive idea used in artificial intelligence (AI) developed to determine robot behaviour. This word and field were invented by R. Brooks in 1986 (Brooks, R. 1986). This philosophy widely influences self-standing robots and real-time artificial intelligence. SA consists of hierarchical modules, with each module containing a simple behaviour. The idea is to divide complex intelligence into simple modules as layers. Each layer is designed and implemented for a specific objective. The higher layer is, the more abstract. This methodology differs from traditional artificial intelligence techniques; Subsumption Architecture takes a bottom-up approach. R. Brooks made the insect-type robot called ‘GENGHIS’ in 1991 (Brooks, R. 1991), based on this idea: Subsumption Architecture. As a development of this robot, the automated cleaner: ‘ROOMBA’ ( was realised practically in the consumer world. Also, the automated bomb remover in the military field: ‘Packbot’ ( works in disinterred areas such as battlefields and earthquake zones. 


 包摂アーキテクチャ(サブサンプションアーキテクチャ、以後SA)とは、広義の人工知能で使用される、ロボットの動作を決定するための概念である。この分野は、用語と共に1986年にロドニーブルックス(ブルックス、R.1986年)によって発明され確立した。この概念は、自立(自律)型ロボットやリアルタイム人工知能などに幅広く影響を与えている。SAは複数の階層(レイヤー)モジュールで構成され、各モジュールは比較的単純な動作で構成されている。そのアイデアは、複雑に見える知能を持ったものの振る舞いを、階層状に簡単なモジュールに分割することである。各階層は特定の目的のために設計され、上位層はより抽象的である。この方法はボトムアップからのアプローチという面で、その当時の旧来の人工知能技術とは異なるものであった。ロドニーブルックスは1991年に(ブルックス. 1991年)、このSAのアイディアを基に"GENGHIS"と呼ばれる昆虫型のロボットを制作した。このロボットの発展型として、自走式掃除機の「ルンバ」(が市場で成功を納めた。また、軍事分野でも「パックボット」(とよばれる自動爆弾除去ロボットが、戦場や地震地域などの地域で活躍している。 

Fig.2-3-1-1,1 : Layered control systemThe author states “Control is layered with higher levels subsuming the roles of lower level layers when they wish to take control. The system can be partitioned at any level, and the layers below form a complete operational control system.” (P7, fig3, redraw by author referring  from A robust Layered control system for a mobile robot, by R. Brooks)
図.2-3-1-1,1 : 階層制御システム著者であるロドニーブルックスは下記のように述べている。「制御は階層状になっており、ある階層が望めば、高い階層の役割を、低い階層が包摂することができる。そのシステムはどのレベルでも仕切ることが出来、下層は基本的な制御を完遂することが出来る」(P7, 図3、ロドニーブルックスによる、ロバストレイヤードコントロールシステムフォーモバイルロボット、筆者により再作図)
Fig.2-3-1-1,2: Genghis, one of Rodney Brooks’‘Artificial Creatures’ stands over a real insect. Rather than build robots that mimic people, Brooks feels they should mimic insects and be, in his words, “fast, cheap, and out of control.”(Photo by Louie Psihoyos, CORBIS,
図.2-3-1-1,2: ジンギス、ロドニーブルックスの仕事のひとつ
(写真 ルイシホヨス、コービス,

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